Refazendo minha resposta me baseando num parecer oficial do Domênico.

Sim, é possível ter mais de um Companheiro Animal. Você precisa seguir o caminho do Domador (Guia do Herói, página 31). Dentre as habilidades dele tem duas que vão te ajudar a conseguir mais Companheiros.

A primeira é Mestre Domador, que te permite fazer um teste de Vontade com dificuldade igual à soma dos atributos de um alvo que seja uma Besta a qual você tenha capturado e tratado bem por ao menos 1 dia. Se tiver sucesso ela vira um Companheiro Animal, se falhar precisa tratar por mais um dia e se falhar criticamente ela perde a confiança e você não consegue mais domar ela. Dessa forma você pode ter uma quantidade de Companheiros igual a metade de sua Vontade (arredonde pra baixo se der número quebrado).

A segunda é a habilidade final do caminho, Companheiro Animal 4, que além dos benefícios para o seu Companheiro original te permite ter um segundo Companheiro seguindo as regras de Companheiro Animal 1.

Sobre os Benefícios, eles se aplicam apenas ao Companheiro Animal "original" de Companheiro Animal 1. Os que você conseguir com Mestre Domador não ganham os benefícios, porém, o de Companheiro Animal 4 ganha.