Depende...se for uma sessão de um dia (one short) você pode colocar como se eles já se conhecessem. O fato de seres amigos fora dá mesa, cria uma ar de cooperação natural.
Para o caso de uma campanha (varias sessões), geralmente eu peço para que cada jogador crie a historia de seus personagem, depois eu estudo cada historia e crio situações em que eles sejam inclinados a cooperar, exemplo: Um dos jogadores pode ser atacado por monstros e o outro vê e vai ajudar, pode ser um inimigo em comum, um objetivo em comum e etc...Geralmente nas primeiras sessões eu faço um arco de inicio de amizade e reconhecimento. É interessante também criar um protagonismo rotativo, cada sessão um jogador terá um peso maior na historia, seja no uso de habilidades ou na própria narrativa.

É importante você conhecer a motivação dos personagens, estudar a classe, raça e fazer com que a narrativa case com os personagens. Não tenha medo de utilizar sua criatividade.

O que eu faço é tentar participar da criação da história de cada jogador ou - se possível - fazer com que todos criem as histórias juntos (Sessão Zero).

Aí eu converso com ele sobre o tipo de campanha que teremos, para que eles criem histórias alinhadas com a ideia (ex: não pode personagem mal e uma aventura heroica) e sobre como poderíamos ligar as histórias deles (ex: "Espera, seu pai morreu em uma explosão e você ganhou poderes de uma explosão? E se isso tudo foi na mesma explosão?").

Além disso, você pode exigir que cada personagem tenha conhecido pelo menos um outro membro do grupo antes ou que cada jogador descreva porque seu personagem decidiu se juntar ao grupo.

No mais, comunicação é a chave. Falar com seus jogadores sobre como eles devem cooperar entre si e evitar criar personagens "lobo solitário" ou "floco de neve".

Explique pra eles que RPG é um jogo cooperativo, a história não é sobre nenhum personagem especifico, mas sim sobre o grupo que esse personagem está inserido, e é um jogo de aventura, então personagens que não querem fazer nada também não são permitidos.

Se um jogador começar a dar problema, seja por ignorar ou entrar em confronto com o grupo constantemente, por recusar seguir a história que os outros jogadores querem seguir ou por querer fazer tudo sozinho, converse com ele e considere não o convidar mais para as próximas sessões.

Agradeço pelas dicas, pessoal. Anotei todos os pontos importantes! Vou usar a história deles para ligar os pontos nas minhas e acho que como uma missão 'inicial', vou colocar-lhes pra transportar alguma carga a mando de algum nobre (meio clichê, mas aproveito pra ir introduzindo as mecânicas do jogos pra eles e trabalhando a interação entre eles).

Fala clq! Levando em conta que a maioria da mesa é iniciante e você quer mantê-los interessados em RPG, o que eu sugiro é o seguinte:

-> Não dê fichas prontas, parte da diversão está em criar o personagem e imaginar todas as coisas legais que ele pode fazer. Dito isso, dê um geral rápido sobre cada raça/classe (deixe escolherem qual querem), então ajude eles a escolherem as habilidades. Cada classe tem uma lista muito grande, e eles podem ficar confusos escolhendo sem ajuda.

-> Para os equipamentos, prepare um conjunto de equipamentos iniciais (já com preço fixo) para não precisar ficarem escolhendo de uma lista muito grande. Ignore peso por enquanto.

-> Eu sei que tem medo de não interagirem entre si, mas não force essa interação entre eles. Deixe acontecer naturalmente (se acontecer). Não obrigue ninguém a fazer a voz do personagem, ou inventar trejeitos e etc. Pode assustar.

-> O foco da primeira sessão vai ser se divertirem interagindo com tua aventura, sentindo que suas escolhas importam, rolando uns dados e testando as habilidades. Pode fazer uma dungeon pequena, de umas 5 ou 6 salas. Não tem problema em todos começarem numa caverna, ou em uma reunião com o lorde, ou qualquer coisa considerada "cliche", porque pra quem nunca jogou, não existe cliche.

Obrigado pelas dicas, KaiqueO. Eles, de fato, ficaram muito perdidos na hora de escolher os itens. Infelizmente já havia sido tarde demais pra aplicar a sua ideia, mas farei isso nas próximas mesas que me deparar com essa situação. A ideia de ignorar o peso já estava em vigor, não quero preocupá-lo com isso no momento.

Como eles já se conhecem em off, já vai ajudar muito. Acredito que haverá interação, mas deixarei claro para eles que não precisa fazer uma voz diferente etc. Pensei em fazer umas 2~3 sessões deles indo de uma cidade A até uma cidade B para averiguar a cena de um crime e ir aos poucos introduzindo a trama pra eles. Quero dar tempo pra eles se acostumarem com o sistema e até mesmo com o roll20 (jogaremos lá).

Sugiro que você agora busque formas de tornar os personagens marcantes, e uma boa forma de já começar fazendo isso do jeito certo é deixando algumas perguntas para os jogadores responderem sobre eles. Isso faz até com que os jogadores criem características novas, deixando os personagens mais carismáticos naturalmente. Vou deixar aqui o link de uma postagem minha que eu dou uma lista de algumas poucas perguntas que são muito eficientes para isso: https://coisinhaverde.com.br/mightyblade/topico/679