Para mim funciona 90% no improviso, na hora. Os outros 10% são conceitos que formo em minha mente antes da sessão se iniciar... E sem o uso de auxílio algum, exceto a minha memória e a dos jogadores para lembrar de nomes e fatos que já ocorreram. Mas confesso que em masmorras, meu metodo narrativo não funciona muito bem, haha, lugares pequenos cheio de corredores e destinos e áreas interligadas são mais difíceis pra mim.

A ideia dos tópicos é muito boa, principalmente quando vc trabalha com cenas. Dividindo a sessão em cenas é uma boa maneira de você organizar o desenrolar da história, mas você deve estar sempre preparado para as atitudes aleatórias dos jogadores, (que na minha mesa são muitas diga-se de passagem...)

Eu começo por responder três perguntas:

Qual o problema? (Ex: Princesa foi capturada)
Quem ou o que o causou? (Ex: Um dragão)
Por quê? (Ex: Existe uma profecia dizendo que ela concederá o poder de matar este dragão a um grupo de heróis)

A partir daí, eu escrevo uma outline básica das localidades mais importantes (Ex: Castelo do Rei, Covil do Dragão, etc...) e facções/pessoas que terão influência na aventura (Ex: Princesa, Rei, Nobres, Dragão, Lacaios do Dragão, Sacerdote Criador da Profecia, Velho Ancião que sabe onde o covil do dragão fica, etc...), dando um pouco mais de personalidade e profundidade a elas.

De resto é improviso, mas o teste de qualidade é esse:
Em toda boa aventura os jogadores devem poder:
1) Ir a um lugar legal (Ex: Covil do Dragão/Castelo Real)
2) Falar com alguém interessante (Velho Ancião/Rei/Princesa)
3) Aprender algo novo (Profecia/Localização do Covil)
4) Lutar com alguma coisa (Lacaios do Dragão, O Dragão)
5) Ser recompensados (Recompensa do Rei, Tesouro do Dragão)

@Talon, O Andarilho eu também uso MUITA improvisação, eu já testei fazer um "roteiro" e ficou longo demais, eu me perdia demais. Acredito que os players devem ter sentido uma experiência ruim, portanto, decidi parar de fazer isso. Até mesmo as falas eu escrevia, acredito que seja um erro comum com um mestre iniciante. Masmorras realmente não funcionam muito bem no improviso, mas gostei do seu método.

@SentokiHanta foi o que fiz também, a próxima sessão que montei comecei fazendo essas perguntas. Eu prefiro narrar aventuras mais longas, grandes campanhas. Mas o método de "pergunta e resposta" também funciona muito bem comigo, eu caso isso com o uso de Organograma + Tópicos em um .doc para me orientar nos pontos mais importantes da sessão.

Eu mencionei recentemente que ia narrar uma aventura para pessoas totalmente iniciantes no RPG, e me surpreendi! Eles se saíram bem demais e interagiram MUITO MAIS do que eu imaginava. Foi uma baita experiência, aos poucos vou pegando o jeito e achando meu jeito. Mas é muito bem ler sobre as experiências de mestres veteranos.

Eu normalmente não escrevo, e não recomendo escrever, cenas em sequência, ou uma história (Cena A, e depois cena B, C, D...). Eu prefiro preparar o a aventura como "situações" e menos como uma "trama". Por exemplo, a aventura resumida em sequência, escrita como uma trama, poderia ser assim:

Cena 1) Os aventureiros estão na cidade e descobrem que goblins estão saqueando caravanas de comerciantes que chegam na cidade.
Cena 2) Os aventureiros investigam uma caravana saqueada, e encontram rastros que levam ao esconderijo dos goblins em uma mina.
Cena 3) Os aventureiros investigam a mina dos goblins, matam alguns deles e seu lider, e descobrem que estão a mando de um feiticeiro.
Cena 4) Os aventureiros investiam a torre do velho e enigmático feiticeiro e o enfrentam, o feiticeiro estava interessado em usar as mercadorias roubadas em um ritual.

O que você precisaria preparar, seria:
A: A cena inicial, onde o problema é apresentado, não tem como fugir dela.
B: Uma caravana de mercadores carregando artefatos místicos.
C: Uma mina cheia de goblins e seus habitantes.
D: Uma torre de um feiticeiro e o senhor da torre.
Mas repare que os aventureiros, apesar de precisarem começar no cenário A, eles poderiam percorrer os cenários em qualquer ordem, se você colocar pistas o suficiente. Assim você não precisa se preocupar com a sequência das coisas e forçar eles a um rumo pré-determinado. Como um exemplo:

A: Na cidade, ao escutar sobre os artefatos roubados, os aventureiros investiam e descobrem que podem ser utilizados em um ritual. O feiticeiro da região é um possível responsável.
D: Na torre do feiticeiro, depois de enfrentar várias armadilhas e criaturas mágicas, encontram pistas que ele fugiu para o esconderijo dos goblins saqueadores ao perceber a presença dos personagens. O círculo de teleporte usado ainda contém traços de para onde ele foi.
C: O esconderijo dos goblins, os aventureiros enfrentam seus inimigos. Mas parte deles está a caminho de saquear outra caravana. Será que consegue salvá-los a tempo?
B: Na caravana, o grupo enfrenta os goblins junto ao seu lider para salvar os mercadores.

Viu? Nessa aventura, você precisaria da cena inicial, da caravana, da mina de goblins e da torre do feiticeiro. A ordem que esses cenários podem ser apresentados, depende da atitude dos jogadores. Eles não precisam ser forçados em fazer nada em sequência.

Para cada um desses cenários, você pode preparar cada sala, local, NPC com notas simples em sequência, não precisa de um texto corrido. As notas são para você e para mais ninguém.

@KaiqueO esse esquema que você detalhou combina demais com Organograma. Muito bem organizado!